Ã¥¼Ò°³
ÀúÀÚ ¸Ó¸®¸»
21¼¼±â¿¡ µé¾î¼¸é¼ ·Îº¿Àº °¡Á¤¿¡ µîÀåÇϱ⠽ÃÀÛÇß´Ù. ¾Ö¿Ï ·Îº¿ÀÌ »ç¶÷°ú °°ÀÌ ³î¾ÆÁÖ°í, û¼Ò ·Îº¿Àº Áý¾È °÷°÷À» ¾Ë¾Æ¼ ±ú²ýÇÏ°Ô Ä¡¿öÁØ´Ù. °æºñ ·Îº¿ÀÌ ÁýÀ» ÁöÄÑÁÖ°í, ÀçÈ° ·Îº¿Àº ¸öÀÌ ºÒÆíÇÑ »ç¶÷À» µµ¿ÍÁØ´Ù. ·Îº¿Àº ÀÌÁ¦ ¿ì¸® ÀÏ»ó»ýÈ°°ú ¹ÐÁ¢ÇÑ ¿¬°üÀ» °¡Áö°í, ¿ì¸® »îÀÇ Áú°ú º¹Áö Çâ»ó¿¡ Å« ±â¿©¸¦ ÇÏ°í ÀÖ´Ù. '¹«³ú·Îº¿'¿¡¼ 'Áö´É·Îº¿'À¸·Î ÁøÈÇÏ°í ÀÖ´Â ÀÌ·± Ãß¼¼¸¦ °¨¾ÈÇϸé '¶È¶ÈÇÏ°í ÀÏÀ» ôô ó¸®Çس»´Â »ç¶÷'¿¡°Ô '·Îº¿ ½º·´´Ù'´Â ¸»À» ÇÒ ¶§°¡ °ð ¿Ã °ÍÀÌ´Ù.
Ãâ»êÀ² ÀúÇϤý³ë·ÉÈ ¹®Á¦¸¦ ¾ÕÀ¸·Î ·Îº¿ÀÌ ÇØ°áÇÒ °ÍÀÌ´Ù. ±¹³» ·Îº¿½ÃÀåÀº ¼ö³â³»¿¡ 1°¡±¸ 1·Îº¿ ½Ã´ë°¡ ½ÇÇöµÉ °ÍÀ¸·Î ¿¹»óµÇ¸ç ±¹³» ½ÃÀå±Ô¸ð 100Á¶¿ø, ¼¼°è ½ÃÀåÁ¡À¯À² 20%¸¦ ´Þ¼ºÇÒ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ¸·Î ±â´ëµÈ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ·Îº¿½ÃÀåÀÇ Æø¹ßÀû ¼ºÀåÀº ·Îº¿ÀÌ ÃÖ÷´Ü ±â¼úµéÀÇ À¶ÇÕÀ» ÅëÇØ ±¸ÇöµÇ´Â °íºÎ°¡°¡Ä¡ Ç°¸ñÀÓ°ú µ¿½Ã¿¡ Àΰ£ Ä£ÈÀû ÀÎÅÍÆäÀ̽º¿Í ÀÚÀ² À̵¿ µî ·Îº¿ °íÀ¯ÀÇ Æ¯¼ºÀ» È°¿ëÇØ º¸¾È, ±³À° µî ´Ù¾çÇÑ ÀÀ¿ë¼ºñ½º âÃâÀÌ °¡´ÉÇϱ⠶§¹®ÀÌ´Ù.
»ê¾÷¿ë ·Îº¿Àº ½Ç¿ëÈ ÀÌ·¡ »ê¾÷ÇöÀå¿¡¼ ³Î¸® »ç¿ëµÇ°í ÀÖÀ¸³ª, »ê¾÷¿ë ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ µîÀº °íÁ¤µÈ À§Ä¡¿¡¼ ÀÏÁ¤ÇÑ ¹üÀ§³»ÀÇ ÀÛ¾÷¸¸ÀÌ °¡´ÉÇϱ⠶§¹®¿¡ À̵¿ÇÏ¸é¼ ÀÛ¾÷À» ÇØ¾ß µÇ´Â ¿©·¯ »ê¾÷ÇöÀå¿¡¼´Â ºÎ°¡ÀûÀ¸·Î À̵¿ ±â´É ¶Ç´Â ÁÖÇà ±â´ÉÀÌ ÇÊ¿äÇÏ°Ô µÈ´Ù. ¶ÇÇÑ °øÀåÀÇ ÀÚµ¿È ¹× ¹«ÀÎÈ ½Ã½ºÅÛÀ» À§Çؼ´Â Çʼö ºÒ°¡°áÇÑ ¿ä¼ÒÀÎ ¹«ÀÎ ¿î¹ÝÀÚ¿¡ ´ëÇÑ ±â¼ú°³¹ß·Î½á À̵¿·Îº¿¿¡ °üÇÑ ¿¬±¸°¡ ÇÊ¿äÇÏ°Ô µÈ´Ù.
ÀÌ¿¡ ÀÌ Ã¥¿¡¼´Â ±âÁ¸ÀÇ °íÁ¤µÈ ·Îº¿ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍÀÇ ±âº»°³³ä, °ø°£Ç¥½Ã, ±â±¸ÇÐ, µ¿·ÂÇлӸ¸ ¾Æ´Ï¶ó À̵¿·Îº¿ÀÇ ±â±¸ÇÐ, µ¿·ÂÇÐ ¹× Á¦¾î¸¦ À§ÇÑ Á¦¾î½Ã½ºÅÛ ±¸¼º µîÀÇ ³»¿ëÀ» Àü°³ÇÑ´Ù.
ÀÌ Ã¥À» °³¹ßÇÔ¿¡ ÀÖ¾î ¼öÂ÷·Ê ³»¿ëÀ» °ËÁõÇÏ¿´À½¿¡µµ ºÒ±¸ÇÏ°í ¹ÌºñÇÑ Á¡À̳ª ¿À·ù°¡ ´Ù¼ö ÀÖÀ¸¸®¶ó »ý°¢µÇ¹Ç·Î µ¶ÀÚ ¿©·¯ºÐÀÇ °è¼ÓÀûÀÎ Áöµµ Æí´ÞÀ» ¹Ù¶ó¸ç, °è¼ÓÀûÀÎ º¸Ãæ¤ýº¸¿ÏÀ» ÇÒ °ÍÀ» ¾à¼ÓÇÏ´Â ¹ÙÀÌ´Ù. ¶ÇÇÑ ÀÌ Ã¥ÀÌ ÃâÆǵDZâ±îÁö ¸¹Àº º¸ÅÆ°ú ¼ö°í¸¦ ¾Æ³¢Áö ¾ÊÀº ÃâÆÇ»ç »çÀå´Ô°ú ÆíÁýºÎ ¿©·¯ºÐ²² Áø½ÉÀ¸·Î °¨»ç¸¦ µå¸°´Ù.
2018³â 8¿ù
ÀúÀÚ ¾¸
¸ñÂ÷
1Àå ·Îº¿°øÇÐÀÇ °³¿ä
1.1 ·Îº¿ÀÇ Á¤ÀÇ
1.1.1 ·Îº¿ÀÇ ¾î¿ø
1.1.2 ·Îº¿ÀÇ Á¤ÀÇ
1.1.3 ·Îº¿ÀÇ ¿ª»ç
1.2 ·Îº¿ÀÇ ÀÀ¿ëºÐ¾ß
1.2.1 »ê¾÷¿ë ·Îº¿
1.2.2 °¡Á¤¿ë ·Îº¿
1.2.3 ÀÇ·á¿ë ·Îº¿
1.2.4 ±º»ç¿ë ·Îº¿
1.2.5 ±âŸ
1.3 ·Îº¿ÀÇ ºÐ·ù
1.3.1 ±¸µ¿¹ý¿¡ ÀÇÇÑ ºÐ·ù
1.3.2 ÀÛ¾÷ ¿µ¿ª¿¡ ÀÇÇÑ ºÐ·ù
1.3.3 Á¦¾î¹ý¿¡ ÀÇÇÑ ºÐ·ù
1.4 ·Îº¿ÀÇ ±¸Á¶
1.4.1 ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ
1.4.2 ¸»´ÜÈ¿°úÀåÄ¡(end effector)
1.4.3 ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ(actuator)
1.4.4 ¼¾¼ÀåÄ¡
1.4.5 Á¦¾î±â
1.5 ·Îº¿»ê¾÷ÀÇ Àü¸Á
1.5.1 ·Îº¿»ê¾÷ÀÇ ¹Ì·¡
1.5.2 ·Îº¿ÀÇ °³¹ßºÐ¾ß
1.5.3 ·Îº¿µµ ÁøÈÇÑ´Ù.
2Àå ·Îº¿ÀÇ °ø°£Ç¥½Ã
2.1 Ç¥Çö¹ý
2.1.1 À§Ä¡ Ç¥½Ã
2.1.2 ¹æÀ§ Ç¥½Ã
2.2 ÇÁ·¹ÀÓÀÇ Á¾·ù
2.3 º¯È¯ÀÇ Ç¥Çö
2.3.1 ¼ø¼öÀ̵¿
2.3.2 ÇÑ Ãà¿¡ ´ëÇÑ ¼ø¼öȸÀü
2.3.3 À̵¿°ú ȸÀüÀÇ Á¶ÇÕ
2.3.4 ȸÀü ÁÂÇ¥°è¿¡ ´ëÇÑ º¯È¯
2.4 À§Ä¡¿¡ ´ëÇÑ Ç¥Çö
2.4.1 Á÷±³ÁÂÇ¥°è
2.4.2 ½Ç¸°´õ ÁÂÇ¥°è
2.4.3 ±¸Çü ÁÂÇ¥°è
2.4.4 ´Ù°üÀýÇü ÁÂÇ¥°è
2.5 ¹æÀ§¿¡ ´ëÇÑ Ç¥Çö
2.5.1 ·Ñ, ÇÇÄ¡, ¿ä(RPY) °¢µµ
2.5.2 ¿ÀÀÏ·¯(Euler) °¢
2.5.3 ¹æÇâ¿¡ ´ëÇÑ Ç¥Çö
3Àå ·Îº¿ ±â±¸ÇÐ
3.1 ·Îº¿ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍÀÇ ±â±¸ÇÐ
3.2 Denavit-Hartenberg ÁÂÇ¥°è
3.2.1 D-H Ç¥½Ã¹ý
3.2.2 ¾×Ãò¿¡ÀÌÅÍ ¹× Á÷°¢ÁÂÇ¥°ø°£
3.2.3 »ê¾÷¿ë ·Îº¿ÀÇ ±â±¸ÇÐ ¿¹
3.2.4 ÀÚÀ¯µµ
3.3 ·Îº¿ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ ¿ª±â±¸ÇÐ
3.3.1 ÇØÀÇ Á¸Àç
3.3.2 n<6À϶§ ºÎºÐ°ø°£ÀÇ °³³ä
3.3.3 ´ë¼öÀû ÇØ¿Í ±âÇÏÀû ÇØ
3.3.4 ´ÙÇ×½Ä º¯È¯¿¡ ÀÇÇÑ ´ë¼öÇØ
3.3.5 ¿ª±â±¸ÇÐÀÇ ¿¹(1)
3.3.6 ¿ª±â±¸ÇÐÀÇ ¿¹(2)
3.3.7 ÀÚÄÚºñ¾È(Jacobian)
4Àå À̵¿·Îº¿ Ư¡
4.1 À̵¿·Îº¿ÀÇ ±¸ºÐ
4.2 ¹ÙÄûÇü À̵¿·Îº¿ÀÇ Æ¯Â¡
4.2.1 ¹ÙÄûÇü À̵¿·Îº¿ÀÇ Æ¯Â¡
4.2.2 ¹ÙÄûÀÇ Æ¯¼º
4.3 ÀÚÀ¯µµ¿¡ µû¸¥ ºÐ·ù
4.4 ÀÇ»ç-¿ªÇà·ÄÀ» À§ÇÑ Çà·ÄÀÌ·Ð
4.4.1 Çà·ÄÀÇ Á¤ÀÇ
4.4.2 ¼ö¹ÝÇà·Ä
4.4.3 ¿ªÇà·Ä
5Àå À̵¿·Îº¿ÀÇ ±â±¸ÇÐ
5.1 ÁÂÇ¥ ½Ã½ºÅÛ ÇÒ´ç
5.2 ÁÂÇ¥º¯È¯ Çà·Ä
5.3 ÀÚÄÚºñ¾È Çà·Ä
5.4 ÀüÇ⠱ⱸÇаú ¿ª ±â±¸ÇÐ ÇØ
5.5 4-¹ÙÄû 2ÀÚÀ¯µµ À̵¿·Îº¿ÀÇ ±â±¸ÇÐ ¸ðµ¨¸µ
5.6 Dead-Reckoning
6Àå À̵¿·Îº¿ µ¿·ÂÇÐ
6.1 µ¿·ÂÇÐ ¸ðµ¨¸µ ±¸Á¶
6.1.1 Èû/ÅäÅ© ¸ðµ¨¸µ
6.1.2 Èû/ÅäÅ© ÀüÆÄ (force/torque propagation)
6.1.3 Èû/ÅäÅ© µ¿ÀÛ ¹æÁ¤½Ä
6.2 µ¿·ÂÇÐ ¹æÁ¤½Ä ÇØ
6.2.1 ±¸µ¿µÈ ¿ª µ¿·ÂÇÐ ÇØ (actuated inverse dynamic solution)
6.2.2 ÃøÁ¤µÈ ÀüÇâ µ¿·ÂÇÐ ÇØ (sensed forward dynamic solution)
6.3 4-¹ÙÄû 2ÀÚÀ¯µµ À̵¿·Îº¿ÀÇ µ¿·ÂÇÐ ¸ðµ¨¸µ
6.3.1 µ¿·ÂÇÐ ¸ðµ¨¸µ
6.3.2 Èû/ÅäÅ© µ¿ÀÛ¹æÁ¤½Ä
6.3.3 µ¿·ÂÇÐ µ¿ÀÛ ¹æÁ¤½Ä
6.3.4 µ¿·ÂÇÐ ÇØ
7Àå ·Îº¿ Á¦¾î½Ã½ºÅÛ
7.1 Á¦¾î ½Ã½ºÅÛÀÇ Á¾·ù
7.1.1 ¿Ü¶õ Á¦°Å¹æ¹ý¿¡ µû¸¥ ºÐ·ù
7.1.2 Á¶ÀýºÎÀÇ µ¿ÀÛ¿¡ µû¸¥ ºÐ·ù
7.1.3 Á¦¾î±â¹ý¿¡ µû¸¥ ºÐ·ù
7.2 µ¿ÀÛ¿ÀÂ÷¿Í ÁÖÀ§È¯°æÀÇ ¸ðµ¨¸µ
7.2.1 ¿ÀÂ÷ÀÇ ¿øÀÎ
7.2.2 ¿ÀÂ÷ÀÇ ºÐ¼®
7.2.3 ÁÖÀ§È¯°æÀÇ ¸ðµ¨¸µ
8Àå ·Îº¿ÀÇ ¹Ì·¡
8.1 ·Îº¿Çõ¸íÀº ½ÃÀ۵ƴÙ
8.1.1 °¢±¹ÀÇ ·Îº¿ À°¼ºÀü·«
8.1.2 ½Ç¿ëÀ§ÁÖÀÇ ·Îº¿
8.1.3 ¸ö ¼ÓÀ» ¿©ÇàÇϸç Ä¡·áÇÏ´Â ·Îº¿
8.2 ¶Ç ÇϳªÀÇ ITÇõ¸í 'Áö´ÉÇü ·Îº¿'
8.2.1 Á¤¸» ·Îº¿ÀÌ Çѽı¸°¡ µÇ´Â °ÍÀϱî
8.2.2 °æÁ¦¼º ÀÖ´Â ·Îº¿ÀÇ Åº»ý
8.2.3 ÀϺ»Àº ³×Æ®¿öÅ©, ¹Ì±¹Àº ÀΰøÁö´É Áß½É
8.2.4 Àΰ£Ä£È ·Îº¿ÀÇ °³¹ßÀü¸Á
8.3 »õ·Î¿î ÀÏÀÚ¸® âÃâ
8.3.1 ·Îº¿, PCó·³ °¢ °¡Á¤¿¡ º¸±ÞµÈ´Ù
8.3.2 Çѱ¹ÀÇ °æÀïÀÚ´Â ÀϺ»
8.4 Çѱ¹·Îº¿ »ê¾÷ÀÇ ÇöÁÖ¼Ò
8.4.1 ¼±Áø¿Ü±¹ÀÇ ·Îº¿»ê¾÷ÇöÀå
8.4.2 ¿ì¸®³ª¶ó ·Îº¿»ê¾÷ÇöȲ°ú ±â¼ú°æÀï·Â
8.4.3 ±¹³»¼µµ 'ÈÞº¸' '¸¶·ç' µî ÀÕµû¶ó ¼±º¸¿©
8.4.4 IT±â¼ú·ÂÀ¸·Î ·Îº¿ 3´ë °±¹ µµÀü
8.5 ·Îº¿Àº Çѱ¹À» ¸Ô¿© »ì¸± Áַ»ê¾÷
Âü°í¹®Çå
ã¾Æº¸±â